簡(jiǎn)介這份現(xiàn)代數(shù)字信號(hào)處理復(fù)習(xí)題資料以Word文檔形式整理面向電子信息、通信類專業(yè)學(xué)生及考研、期末備考者聚焦數(shù)字信號(hào)處理核心知識(shí)板塊的習(xí)題鞏固。內(nèi)容覆蓋基本概念、傅里葉變換、采樣理論、數(shù)字濾波器FIR/IIR以及信號(hào)處理應(yīng)用并配有采樣參數(shù)計(jì)算、頻譜分辨率分析、系統(tǒng)因果穩(wěn)定性判定、濾波器設(shè)計(jì)方案等典型例題的詳細(xì)解答例如最小記錄時(shí)間與采樣點(diǎn)數(shù)確定、變換前后低通濾波器的作用、系統(tǒng)極點(diǎn)收斂域與因果性分析等同時(shí)涉及隨機(jī)信號(hào)功率譜估計(jì)、自適應(yīng)濾波理論與應(yīng)用等進(jìn)階內(nèi)容方便讀者對(duì)照理解。資源僅含1個(gè)doc文件壓縮包大小1.82MB已有182人學(xué)習(xí)下載文件結(jié)構(gòu)緊湊便于快速查閱適合在沖刺階段匯總高頻考點(diǎn)、梳理解題邏輯有效提升數(shù)字信號(hào)處理復(fù)習(xí)效率。1. 采樣率翻倍、DFT點(diǎn)數(shù)翻倍數(shù)字信號(hào)處理里為什么譜線間距還是100Hz把采樣頻率從4kHz提到8kHzDFT點(diǎn)數(shù)從N增到2N折騰完一看譜線間隔還是100Hz。這不是儀器誤差也不是代碼寫錯(cuò)而是數(shù)字頻率和模擬頻率之間那條硬映射關(guān)系在起作用。很多人在第一次做頻譜分析時(shí)都在這件事上翻過車以為采樣率決定“看得多細(xì)”實(shí)際上決定模擬頻率分辨率的是總記錄時(shí)長(zhǎng)?，F(xiàn)代數(shù)字信號(hào)處理里采樣、重建、濾波器設(shè)計(jì)、功率譜估計(jì)這四條主線全被這一條底層規(guī)律串著。把這道看似簡(jiǎn)單的復(fù)習(xí)題拆透后面那些“為什么D/A之后還要低通”“為什么周期圖法方差救不回來”就都能順下來。2. 采樣與重建抗混疊低通和平滑低通為什么兩個(gè)對(duì)稱問題解法不同2.1 采樣定理不只是 fs≥2fmax頻譜復(fù)制與抗混疊濾波器連續(xù)信號(hào) x(t) 以間隔 T 采樣后頻譜變成周期延拓Xs(jΩ) (1/T) * Σ X(j(Ω - kΩs))這是采樣定理最本質(zhì)的公式采樣不是“取點(diǎn)”而是在頻域里把原始頻譜以 Ωs2π/T 為周期復(fù)制了一份又一份。只有當(dāng)原始信號(hào)最高頻率 Ω0 滿足 Ωs - Ω0 Ω0即 Ωs 2Ω0 時(shí)相鄰副本才不會(huì)重疊一旦重疊高頻分量翻折回低頻區(qū)域之后就再也無法用任何濾波器把它們分開。這就是A/D變換之前那個(gè)低通濾波器的真正使命。它不是為了“降噪”而是先把信號(hào)帶寬限制住保證采樣時(shí)頻譜副本不重疊。題目里叫它“抗折疊”濾波器工程上更常叫“抗混疊”濾波器。注意采樣定理的條件說的是理想情況濾波器要有陡峭的過渡帶實(shí)際應(yīng)用會(huì)把采樣率選得比2倍最高頻率再高出一截給模擬濾波器留過渡帶余量。比如語音通信里常常按 2.56 倍甚至更高來定采樣率因?yàn)橐粋€(gè)矩形截止的理想低通造不出來。臨界狀態(tài) fs2fmax 在理論上可行在工程上幾乎是自殺式設(shè)計(jì)。2.2 零階保持的階梯波與重建低通D/A變換之后那個(gè)低通濾波器解決的問題跟采樣前剛好對(duì)稱。數(shù)模轉(zhuǎn)換器最常見的輸出形式是零階保持每個(gè)采樣值被保持一個(gè)周期 T形成階梯狀波形。零階保持的頻響是 sinc 形狀在 fs/2 處的幅度已經(jīng)衰減到約 0.64這不是關(guān)鍵關(guān)鍵是頻譜復(fù)制依然存在——理想沖激串被保持電路變成了寬度為T的矩形脈沖串等效于一個(gè)低通濾波但它壓不住高頻延拓譜的尾巴。階梯波里的高頻成分主要就是數(shù)字信號(hào)頻譜在 fs 整數(shù)倍處的鏡像副本。重建低通的作用是把這些鏡像譜全部濾掉只留下基帶部分同時(shí)把階梯波修平。題目里說得很直白濾除高頻延拓譜把抽樣保持的階梯形輸出波平滑化所以叫“平滑”濾波器。用內(nèi)插的視角看更本質(zhì)重建一個(gè)帶限連續(xù)信號(hào)數(shù)學(xué)上等價(jià)于對(duì)離散樣本做 sinc 內(nèi)插x(t) Σ x[n] * sinc((t - nT) / T)而低通濾波器在時(shí)域恰恰就是卷積一個(gè) sinc 核。換句話說D/A之后的低通濾波器不是畫蛇添足的“潤(rùn)色”它本身就是理想重建公式的物理實(shí)現(xiàn)。2.3 DFT譜線間隔記錄時(shí)間才是頻率分辨率的唯一決定因素把采樣、重建這條線理清后回到開頭那個(gè)反直覺結(jié)論。DFT 的譜線間隔由下式?jīng)Q定Δf fs / N 1 / (N * T) 1 / T0其中 T0N*T 是總記錄時(shí)長(zhǎng)。采樣率從4kHz提到8kHz點(diǎn)數(shù)從N翻到2N看起來數(shù)字頻率單位圓上的樣點(diǎn)數(shù)增加了可 T0 沒變模擬頻率軸上相鄰譜線的間隔就一動(dòng)不動(dòng)。這正是原題里那位“想看得更清楚”的人忽略的數(shù)字頻率 ω 和模擬頻率 Ω 的關(guān)系始終是 Ω ω * fs / 2π。采樣率提高一倍同一個(gè)數(shù)字頻率點(diǎn) ω 對(duì)應(yīng)的模擬頻率也翻了一倍兩件事抵消掉了。想要每50Hz一根譜線唯一的路是讓 T0 從0.02s變成0.04s即記錄時(shí)間擴(kuò)大一倍而不是動(dòng)采樣率。這個(gè)機(jī)制在后面功率譜估計(jì)里還會(huì)再次出現(xiàn)分辨率從來不是點(diǎn)數(shù)給的是觀測(cè)時(shí)間給的。提示補(bǔ)零能增加DFT點(diǎn)數(shù)但不會(huì)增加記錄時(shí)間所以補(bǔ)零只改變曲線平滑度不改變真實(shí)分辨率。這個(gè)坑會(huì)在第4章展開。3. 收斂域與因果性為什么穩(wěn)定因果系統(tǒng)必須把極點(diǎn)全部關(guān)在單位圓里3.1 H(z)不等于一個(gè)系統(tǒng)收斂域才是系統(tǒng)的另一半很多初學(xué)者看到 H(z)1/(1-az^(-1))第一反應(yīng)是“這系統(tǒng)穩(wěn)定不穩(wěn)定看 a 和1誰大”。這個(gè)直覺在一個(gè)方向上是對(duì)的a 的絕對(duì)值小于1時(shí)因果系統(tǒng)穩(wěn)定但原題給出了一個(gè)更完整也更反直覺的視角——同一個(gè)代數(shù)表達(dá)式配上不同的收斂域可以是三個(gè)完全不同的系統(tǒng)。如果收斂域取 |z||a|沖激響應(yīng)是右邊序列 h[n]a^n u[n]對(duì)應(yīng)因果系統(tǒng)如果收斂域取 |z||a|沖激響應(yīng)變成 h[n]-a^n u[-n-1]是左邊序列對(duì)應(yīng)反因果系統(tǒng)。當(dāng)系統(tǒng)有兩個(gè)以上極點(diǎn)時(shí)還會(huì)出現(xiàn)環(huán)狀收斂域 |a1||z||a2|此時(shí)沖激響應(yīng)是雙邊序列既非因果也非反因果。在Z變換里系統(tǒng)函數(shù)不是單獨(dú)存在的收斂域是系統(tǒng)的另一半。丟掉收斂域談“這個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定”等于只給了一半身份證。這就能解釋為什么很多復(fù)習(xí)題包括這份現(xiàn)代數(shù)字信號(hào)處理材料里的題目反復(fù)強(qiáng)調(diào)要同時(shí)判斷因果性和穩(wěn)定性必須先寫收斂域。因果性看收斂域是不是最外層極點(diǎn)的外部區(qū)域穩(wěn)定性看收斂域包不包含單位圓。3.2 單位圓為什么是穩(wěn)定性分界線穩(wěn)定性的定義是沖激響應(yīng)絕對(duì)可和即 Σ|h[n]| ∞。在Z變換域里這個(gè)條件等價(jià)于收斂域包含單位圓。對(duì)因果系統(tǒng)收斂域是 |z|RR 是最外側(cè)極點(diǎn)的模所以要因果且穩(wěn)定必須 R1——所有極點(diǎn)都落在單位圓內(nèi)。這個(gè)看似簡(jiǎn)單的判據(jù)背后是兩種破壞方式。一種是極點(diǎn)落在單位圓外因果系統(tǒng)的收斂域 |z||a| 中a1 時(shí)單位圓根本不在收斂域內(nèi)沖激響應(yīng) a^n u[n] 隨 n 指數(shù)增長(zhǎng)系統(tǒng)輸出發(fā)散。另一種是收斂域選在圓內(nèi) |z||a|這時(shí)單位圓可能在收斂域內(nèi)只要 |a|1系統(tǒng)穩(wěn)定但對(duì)應(yīng)的是反因果序列物理上不可實(shí)現(xiàn)。書上的結(jié)論“極點(diǎn)必須在單位圓內(nèi)”其實(shí)是“因果 穩(wěn)定”兩個(gè)條件疊加后的結(jié)果單說穩(wěn)定只需要收斂域包含單位圓。收斂域因果性穩(wěn)定性沖激響應(yīng)形態(tài)|z|aa1因果不穩(wěn)定右邊序列發(fā)散|z|aa1反因果穩(wěn)定左邊序列收斂a|z|b 環(huán)域雙邊非因果看單位圓是否在環(huán)內(nèi)雙邊序列可收斂材料里第5題給的正是這種全排列因果不穩(wěn)定、非因果穩(wěn)定、非因果不穩(wěn)定三種情況齊了。記一個(gè)口訣式理解因果管“能不能實(shí)現(xiàn)”穩(wěn)定管“會(huì)不會(huì)炸”它們各自獨(dú)立合在一起才要求極點(diǎn)全部在單位圓內(nèi)。3.3 從零極點(diǎn)幾何看FIR與IIR的設(shè)計(jì)取舍把收斂域和零極點(diǎn)框架遷移到濾波器設(shè)計(jì)上FIR與IIR的分歧就一目了然。IIR濾波器的極點(diǎn)可以放在單位圓內(nèi)任何位置靠近單位圓的極點(diǎn)會(huì)在對(duì)應(yīng)頻率處產(chǎn)生尖峰所以IIR用很少的階數(shù)就能得到很陡的幅度選擇性。代價(jià)是相位非線性每個(gè)極點(diǎn)對(duì)相位響應(yīng)的貢獻(xiàn)在靠近單位圓時(shí)會(huì)劇烈變化極點(diǎn)越多、越靠近單位圓相位扭曲越厲害。而且遞歸結(jié)構(gòu)存在反饋有限字長(zhǎng)下極點(diǎn)位置會(huì)偏移原本在單位圓內(nèi)的極點(diǎn)可能被推到圓外導(dǎo)致振蕩——材料里說的“有限字長(zhǎng)可能產(chǎn)生振蕩”就是這個(gè)機(jī)制。FIR濾波器沒有遞歸極點(diǎn)除z0處的平凡極點(diǎn)外線性相位靠零點(diǎn)鏡像實(shí)現(xiàn)。沖激響應(yīng)偶對(duì)稱或奇對(duì)稱時(shí)零點(diǎn)成共軛倒數(shù)對(duì)出現(xiàn)頻率響應(yīng)相位是常量或線性函數(shù)。代價(jià)也清楚沒有極點(diǎn)幫忙“造陡峭”幅度選擇性只能靠堆零點(diǎn)數(shù)量高階數(shù)才調(diào)得出銳利的過渡帶。材料里那個(gè)對(duì)比總結(jié)得很準(zhǔn)確IIR幅度選擇性好但相位差FIR相位線性但幅度特性需要高階才能調(diào)好。設(shè)計(jì)路線上IIR可以直接繼承模擬濾波器幾十年的成果查歸一化原型再做頻率變換映射到低通、高通、帶通、帶阻。常見的實(shí)現(xiàn)思路是先用設(shè)計(jì)公式求模擬原型再雙線性變換或沖激響應(yīng)不變法轉(zhuǎn)到數(shù)字域。FIR這邊窗函數(shù)法只有加窗公式通帶和阻帶波紋沒有顯式表達(dá)指標(biāo)緊了得靠計(jì)算機(jī)輔助優(yōu)化頻率取樣法適合任意幅度響應(yīng)但要小心過渡帶采樣點(diǎn)怎么取最靈活的是約束優(yōu)化設(shè)計(jì)把通帶波紋、阻帶衰減寫成目標(biāo)函數(shù)直接求。三條路線本質(zhì)都是拿“設(shè)計(jì)工作量”換“相位線性”這個(gè)特殊性質(zhì)。4. 功率譜估計(jì)避坑周期圖法的方差為什么救不回來4.1 為什么隨機(jī)信號(hào)只能研究功率譜確定性信號(hào)可以做傅里葉變換但隨機(jī)信號(hào)的一條樣本路徑通常不滿足絕對(duì)可積也不滿足能量有限直接做傅里葉變換在數(shù)學(xué)上不成立。隨機(jī)信號(hào)的統(tǒng)計(jì)特性在頻域里該用什么表示答案是功率譜密度信號(hào)各頻率成分貢獻(xiàn)的平均功率分布。維納-辛欽定理把這條路打通了——自相關(guān)函數(shù)與功率譜密度是一對(duì)傅里葉變換對(duì)P(e^jω) Σ r[m] e^(-jωm)這就是隨機(jī)信號(hào)頻域分析的基本邏輯。實(shí)際中只能拿到有限長(zhǎng)觀測(cè)數(shù)據(jù)所以問題變成怎么從一段有限長(zhǎng)的樣本里估計(jì)真實(shí)功率譜。經(jīng)典譜估計(jì)和現(xiàn)代譜估計(jì)的兩條路線由此分道揚(yáng)鑣。4.2 周期圖的分辨率與方差一對(duì)天生的矛盾經(jīng)典譜估計(jì)的第一條路線是周期圖法把觀測(cè)數(shù)據(jù)直接做FFT取模的平方再除以N得到功率譜估計(jì)。它的框圖很簡(jiǎn)潔——觀測(cè)數(shù)據(jù)x(n)進(jìn)FFT取模平方輸出譜估計(jì)。第二條路線是相關(guān)圖法先估計(jì)自相關(guān)函數(shù) r?[m]再做傅里葉變換。在有限數(shù)據(jù)下這兩個(gè)方法得到的結(jié)果幾乎等價(jià)差別只在邊界處理上。周期圖法看起來簡(jiǎn)單卻有一個(gè)讓人反復(fù)踩坑的毛病估計(jì)的方差幾乎不隨N增大而下降。直覺上“數(shù)據(jù)越多估計(jì)越準(zhǔn)”在這里失效了。原因是周期圖等效于把無限長(zhǎng)真實(shí)信號(hào)先乘一個(gè)矩形窗再做譜估計(jì)。矩形窗的主瓣寬度約2π/N這直接限制了能分辨的最小頻率間隔而每個(gè)頻率點(diǎn)上的估計(jì)值是由一段固定長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)決定的點(diǎn)數(shù)增大只是讓譜圖上的采樣點(diǎn)更密沒有引入更多統(tǒng)計(jì)平均隨機(jī)起伏不會(huì)自己消掉。所以經(jīng)典譜估計(jì)有一個(gè)內(nèi)在矛盾要提高分辨率就得增大N但N增大救不了方差要降方差就得分段平均分段后每段變短分辨率又掉回去。材料第15題里的四個(gè)改進(jìn)方向——平均周期法、窗函數(shù)法、修正平均周期圖法——本質(zhì)都是在這兩個(gè)指標(biāo)之間做交易。屬于典型“參數(shù)修改”的話分辨率是偏差層面的問題方差是隨機(jī)起伏層面的問題兩者不能同時(shí)用同一種手段優(yōu)化。方法思路代價(jià)周期圖法數(shù)據(jù)直接FFT取模平方分辨率受制于窗長(zhǎng)方差大相關(guān)圖法先估計(jì)自相關(guān)再傅里葉變換有限數(shù)據(jù)下的自相關(guān)估計(jì)有偏差分段平均法數(shù)據(jù)分段分別做周期圖再平均每段變短分辨率下降加窗周期圖用非矩形窗壓低泄漏主瓣變寬分辨率的損失更明顯Welch法重疊分段加窗平均計(jì)算量增大參數(shù)多了調(diào)起來更玄學(xué)4.3 現(xiàn)代譜估計(jì)AR模型與Burg遞推怎么繞開分辨率墻經(jīng)典譜估計(jì)的分辨率受制于一個(gè)假設(shè)觀測(cè)數(shù)據(jù)之外的未知數(shù)據(jù)全當(dāng)零?，F(xiàn)代譜估計(jì)換了個(gè)思路——先假設(shè)信號(hào)由一個(gè)參數(shù)模型產(chǎn)生然后從觀測(cè)數(shù)據(jù)里把模型參數(shù)估出來最后按模型的解析形式計(jì)算功率譜。這樣譜密度不再是數(shù)據(jù)窗口的傅里葉變換而是一個(gè)有理函數(shù)天然就不受“窗長(zhǎng)決定分辨率”的限制。最常用的是AR模型把信號(hào)看成白噪聲激勵(lì)一個(gè)全極點(diǎn)系統(tǒng) H(z)1/A(z) 的輸出功率譜寫成P(e^jω) σ2 / |A(e^jω)|2關(guān)鍵變成怎么估計(jì)AR系數(shù)。Levinson遞推法需要先從觀測(cè)數(shù)據(jù)估計(jì)自相關(guān)函數(shù)再解Yule-Walker方程。Burg遞推法更聰明直接利用前后向預(yù)測(cè)誤差功率最小的準(zhǔn)則求反射系數(shù)一步步遞推出AR參數(shù)。材料第45題說得很清楚Levinson法要先用觀測(cè)數(shù)據(jù)估計(jì)自相關(guān)函數(shù)這是它的短板Burg法從數(shù)據(jù)直接算出AR模型參數(shù)繞開了自相關(guān)估計(jì)這一關(guān)。Burg遞推的核心是反射系數(shù) k_p 由前后向預(yù)測(cè)誤差的內(nèi)積決定。每推出一個(gè)新反射系數(shù)就更新一次前向、后向預(yù)測(cè)誤差序列再算下一階。這個(gè)過程中沒有對(duì)數(shù)據(jù)加窗所以不會(huì)引入經(jīng)典譜估計(jì)那種窗函數(shù)偏差對(duì)短數(shù)據(jù)尤其有效。但它不是萬能的階次選太高會(huì)把噪聲也建模成信號(hào)譜圖上冒出一堆尖銳的虛假峰。階次選擇本身就是一門調(diào)試手藝常見做法是讓幾個(gè)不同階次的結(jié)果在一起比只認(rèn)那些穩(wěn)定出現(xiàn)的譜峰。4.4 四條真實(shí)踩坑記錄坑一把采樣率翻倍當(dāng)成分辨率翻倍。現(xiàn)象4kHz采樣、N點(diǎn)DFT看到100Hz間隔換成8kHz、2N點(diǎn)后譜線間隔還是100Hz。原因Δffs/N1/T0采樣率和點(diǎn)數(shù)同比例增加總記錄時(shí)長(zhǎng)沒變模擬頻率分辨率不變。解決要改變頻率分辨率改總記錄時(shí)間T0不要?jiǎng)硬蓸勇??？佣o序列補(bǔ)零以為能分辨更近的譜峰?，F(xiàn)象補(bǔ)零后曲線變平滑但兩個(gè)原本分不開的峰依然黏在一起。原因補(bǔ)零只是DFT插值物理上數(shù)據(jù)的窗長(zhǎng)還是N主瓣寬度沒變。解決補(bǔ)零只能讓顯示出來的譜線更密真實(shí)分辨率靠延長(zhǎng)觀測(cè)時(shí)間想驗(yàn)證“補(bǔ)零有沒有用”用一個(gè)已知雙頻信號(hào)試一遍就懂了?？尤苯佑弥芷趫D估計(jì)噪聲譜發(fā)現(xiàn)譜線鋸齒狀抖動(dòng)嚴(yán)重。現(xiàn)象同一段白噪聲每次估計(jì)出來的譜圖都不一樣N增大后鋸齒沒變少。原因周期圖每個(gè)頻點(diǎn)的估計(jì)方差近似正比于真實(shí)譜值的平方N增大不引入平均方差不降。解決改用分段平均的Welch法或在頻域做平滑拿分辨率換方差?？铀腁R譜估計(jì)階數(shù)選太高冒出虛假譜峰?，F(xiàn)象p從10提到30譜圖上多出一堆又尖又細(xì)的峰換一段數(shù)據(jù)峰位就漂。原因模型階數(shù)過高時(shí)噪聲也被建模成了極點(diǎn)極點(diǎn)越靠近單位圓譜峰越尖銳越不可信。解決用AIC或FPE類準(zhǔn)則定階這是常見做法不是本材料原文并在不同階數(shù)下對(duì)比譜峰是否穩(wěn)定只信那些對(duì)階數(shù)不敏感的結(jié)構(gòu)。提示周期圖和AR模型不是二選一先拿周期圖看整體形態(tài)再用AR模型精細(xì)確認(rèn)峰值位置是工程上很實(shí)用的組合拳。5. 從維納濾波到LMS把最優(yōu)解換成能跑的迭代維納濾波的結(jié)論是漂亮的最優(yōu)權(quán)向量 w R^(-1)p其中 R 是輸入自相關(guān)矩陣p 是輸入與期望響應(yīng)的互相關(guān)向量最小均方誤差也能一并算出來。但真正在程序里實(shí)現(xiàn)一次就會(huì)發(fā)現(xiàn)這個(gè)“最優(yōu)”有個(gè)前提——你得先精確知道 R 和 p而且信號(hào)得是平穩(wěn)的。實(shí)際系統(tǒng)里這兩個(gè)條件常常都不滿足統(tǒng)計(jì)特性隨環(huán)境漂移矩陣求逆在實(shí)時(shí)處理里又貴又不穩(wěn)定。LMS算法干了一件聰明事用瞬時(shí)梯度代替真實(shí)梯度。真實(shí)梯度需要R和p瞬時(shí)梯度只需要當(dāng)前誤差和當(dāng)前輸入向量# LMS 自適應(yīng)濾波核心迭代 w np.zeros(M) # 濾波器權(quán)向量 for n in range(M, len(x)): xn x[n - M:n][::-1] # 構(gòu)造輸入向量 y w xn # 濾波器輸出 e d[n] - y # 誤差 w w 2 * mu * e * xn # 權(quán)向量更新每來一個(gè)新樣本權(quán)向量就沿著“讓瞬時(shí)誤差平方變小”的方向挪一步。這一步不是最優(yōu)步但因?yàn)榈俣瓤?、不需要矩陣求逆它能追著環(huán)境變化跑。代價(jià)是梯度估計(jì)有噪聲權(quán)向量到達(dá)最優(yōu)附近后不會(huì)停住會(huì)在最優(yōu)解附近小幅度抖動(dòng)。步長(zhǎng) μ 是關(guān)鍵參數(shù)μ 太大直接發(fā)散μ 太小收斂慢理論上界的常見表述和 R 的最大特征值掛鉤。卡爾曼濾波則把問題搬進(jìn)了狀態(tài)空間用狀態(tài)方程和測(cè)量方程建?？款A(yù)測(cè)-修正兩步遞推不要求過程平穩(wěn)這是它在工程地位上比維納濾波更通用根本原因。某導(dǎo)師帶我做一個(gè)自適應(yīng)噪聲抵消的小項(xiàng)目時(shí)我第一次老老實(shí)實(shí)按維納公式算每來一批數(shù)據(jù)就要重建R并求逆數(shù)值上稍不留神就不穩(wěn)定。換成LMS后代碼從十幾行矩陣運(yùn)算縮成一個(gè)遞推循環(huán)效果反而更跟手。從那以后我每次遇到濾波需求都先問自己三句話統(tǒng)計(jì)特性已知嗎環(huán)境是平穩(wěn)的嗎實(shí)時(shí)性夠不夠三句話的答案決定選維納、LMS還是卡爾曼。希望幫到你。本文還有配套的精品資源點(diǎn)擊獲取