本文基于ros搬運小車來講解如何使用插件sw_urdf_exporter來配置urdf文件，這里涉及輪子、機(jī)械臂、攝像頭、激光雷達(dá)不同關(guān)節(jié)類型（joint type）的使用，并導(dǎo)入ros系統(tǒng)，以及解決使用Visual Studio Code WSL遠(yuǎn)程連接ubuntu會遇到的問題。1.下載插件sw_urdf_exporter，需要到ros官網(wǎng)下載sw_urdf_exporter - ROS Wiki。1.1打開網(wǎng)頁，點擊Download Installer。1.2選擇使用版本，這里我使用的solidworks是2023，所以使用的版本可以是2021的，sw版本高于插件版本即可。點擊sw2urdfSetup.exe開始下載安裝包。（這里關(guān)一下防火墻）1.3安裝雙擊文件安裝